常采用文图结合的形式，也有的只以绘画形式出现。世界上早期的连环画可以追溯到公元前15世纪，如埃及的《名王功迹》（雕刻）、《死者之书》（绘画）等。中国战国时代的铜器画已有记载攻战事迹的连环画。在西汉墓的壁画中有表现完整故事的连环画，如洛阳汉墓壁画《二桃杀三士》。南北朝和隋唐时代，敦煌等地的石窟壁画，使连环画形式发展得丰富多彩。到明清时代，随着木版印刷的发展，连环画通过木刻印刷出版，或上图下说，或左图右文，更接近今天的连环画。20世纪初叶，在上海形成并开始广泛流传的通俗图画读物始称连环画，俗称“小人书”。中华人民共和国成立后，连环画作为一种通俗的传播文化的艺术形式得到迅速发展，形成中国现代美术的一个主要画种。
清末，石印技术的发展让图画的印刷更为方便，连环画这一形势也受到了更大的推广。光绪十年（1884年），《申报》馆为增加新闻的可读性，出版了新闻连环画《点石斋画报》，内容涉及当时的时政新闻，随报赠送。因为那个时期摄影作品很少，这些新闻图画侧重纪实，有许多内容反映了机械文明的新事物和当时的风俗街景。这些内容已经成为反映那个时代的直接的史料。后来随着摄影事业的发达，这种形式的时效性已经无法能及，也就逐渐消亡了。1899年，上海文艺书局出版了石印的《〈三国志演义〉全图》，这是部用连环画的形式来表现文学原著内容的作品。
丰子恺把为鲁迅小说以漫画连环画形式普及，称作“译画”。他说“译画”“就好比在鲁迅先生的讲话上装一个麦克风，使他的声音扩大”。为了使鲁迅的声音扩大，丰先生对“安装麦克风”的工作可谓乐而不疲，兴致盎然。他在全国解放之时，又把鲁迅先生的短篇小说《祝福》、《孔乙己》、《故乡》、《明天》、《风波》、《药》、《社戏》、《白光》“译画”成140幅连环画，由上海万叶书店出版。
经典连环画作品具有很高的艺术性，每一个画幅的绘制都凝聚了创作者的智慧和技法，体现了画家的不同风格，造就了一批批的连环画家。如1940年代的“四大名旦”（沈曼云、赵宏本、钱笑呆、陈光镒），“四小名旦”（赵三岛、笔如花、颜梅华、徐宏达），此外还有程十发、刘旦宅等。1950年代后的“南顾北刘”（顾炳鑫、刘继卣）、“南北二刘”（“北刘”刘继卣、“南刘”刘旦宅）、王叔晖、贺友直、戴敦邦、华三川、施大畏、李天心、李维定、王弘力等。1980年代后有“南雷北燕”（雷德祖、高燕）等。